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シミュレーション スナップショットで空気圧システムの線形化

この例では、Simulink Control Design の時間ベースの操作点スナップショット機能を使用する方法を説明します。この例では、シリンダーに圧縮空気を充填するダイナミクスのモデルを使用します。

空気圧システム モデル

scdpneumaticlin

初期のシミュレーションの取得

[t,x,y] = sim('scdpneumaticlin');

シミュレーション結果のプロット

この例では、供給圧は閉じられており、システムの初期圧力は 0.2 MPa です。供給圧は 0.7 MPa で、シミュレーションでは、サーボ弁は 0.5e-4 m に開かれています。シミュレーション中、圧力は 0.2 MPa の初期圧力から上昇し、最終的に供給圧で整定します。

plot(t,y);

シミュレーション スナップショットの収集

シミュレーションの異なる瞬間に操作点のスナップショットを取得するには、以下を使用します。

op = findop('scdpneumaticlin',[0 10 20 30 40 50 60]);

操作点はベクトルで、以下を使用してアクセスできます。

op(2)
 Operating Point for the Model scdpneumaticlin.
 (Time-Varying Components Evaluated at time t=10.5603)

States: 
----------
(1.) scdpneumaticlin/Cylinder Pressure Model/dPc//dt
      x: 3.1e+05      
(2.) scdpneumaticlin/Pipe Model/dPp//dt
      x: 3.11e+05     

Inputs: None 
----------

操作点は、線形化を行う準備ができました。最初に、次のコマンドを使用して、入力ポイントと出力ポイントを指定します。

io(1) = linio('scdpneumaticlin/x',1,'input');
io(2) = linio('scdpneumaticlin/Cylinder Pressure Model',1,'output');

条件ごとにモデルを線形化してボード線図をプロットし、線形化の可変性を確認します。

sys = linearize('scdpneumaticlin',op,io);
bode(sys)

bdclose('scdpneumaticlin')

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