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PID Controller, Discrete PID Controller

連続時間と離散時間の PID コントローラーのシミュレーション

ライブラリ

Continuous、Discrete

説明

Simulink® モデルで連続時間または離散時間のコントローラー (PID、PI、PD、P または I) を実現します。PID コントローラーのゲインは手動でも自動でも調整が可能です。自動調整を行うには、Simulink Control Design™ ソフトウェアが必要です (PID チューナーまたは SISO 設計ツール)。

PID Controller ブロックの出力は、入力信号、入力信号の積分、および入力信号の微分の重み付き総和です。重みは比例、積分、および微分のゲイン パラメーターです。1 次極によって微分アクションがフィルター処理されます。

PID Controller ブロックの設定可能なオプションは次のとおりです。

  • コントローラー タイプ (PID、PI、PD、P、または I)

  • コントローラー形式 (並列または理想的)

  • 時間領域 (連続または離散)

  • 初期条件とリセット トリガー

  • 出力飽和の制限および組み込みのアンチワインドアップ メカニズム

  • バンプレス制御転送とマルチループ制御の信号トラッキング

一般的な実現では、PID Controller ブロックはフィードバック ループのフィードフォワード パスで動作します。

ブロックの入力は通常、基準信号とシステム出力の差を示す誤差信号です。設定点の重みを許可する 2 入力ブロックについては、PID Controller (2 DOF) ブロックのリファレンス ページを参照してください。

固定小数点データ型も含めて任意の Simulink データ型でコントローラーを実装するコードを生成することができます (コードの生成には Simulink Coder™ ソフトウェアが必要です。固定小数点の実装には Fixed-Point Designer™ 製品が必要です)。

PID Controller ブロックのいくつかのアプリケーションの例については、次の Simulink の例を参照してください。

サポートするデータ型

PID Controller は、Simulink ソフトウェアがサポートするすべての数値データ型 (固定小数点データ型を含む) の実数信号を受け入れます。詳細は、Simulink ドキュメンテーションの「 Simulink でサポートされているデータ型」を参照してください。

パラメーター

次の表は、ブロック パラメーター ダイアログ ボックスからアクセスできる PID Controller のブロック パラメーターをまとめています。

タスクパラメーター
コントローラーの形式とタイプを選択する。
離散時間または連続時間を選択する。
積分法を選択する (離散時間)。
コントローラー ゲインを設定および調整する。
積分器を設定し、初期条件をフィルター処理する。
ブロック出力を制限する。
アンチワインドアップ メカニズムを設定する (ブロック出力を制限した場合)。
信号トラッキングを有効にする。
データ型を設定する。
コードを生成するためにブロックを設定する。

コントローラー形式

コントローラー形式を選択します。

設定

[Parallel] (既定の設定)

出力が比例、積分、微分アクションの総和で、独立したゲイン パラメーター PI、および D に従って重み付けられたコントローラー形式を選択します。フィルター係数 N によって微分フィルターの極の位置が設定されます。連続時間の並列 PID コントローラーの伝達関数は次のようになります。

離散時間の並列 PID コントローラーの伝達関数は次の形式を取ります。

[積分手法] によって a(z) が決定され、[フィルター手法] によって b(z) が決定されます (サンプル時間 Ts 用)。

 前進オイラー法後退オイラー法台形則

(積分手法によって決定)

(フィルター手法によって決定)

現在の設定のコントローラー伝達関数は、ブロック ダイアログ ボックスに表示されます。

並列 PID コントローラー

[Ideal]

比例ゲイン P がすべてのアクションの合計に作用するコントローラー形式を選択します。伝達関数は並列形式と同じですが、P ではすべての項が乗算されます。連続時間の理想の PID コントローラーの伝達関数は次のようになります。

離散時間の理想の PID コントローラーの伝達関数は次のようになります。

並列コントローラー形式で前述したとおり、[積分手法] によって a(z) が決定され、[フィルター手法] によって b(z) が決定されます。

理想の PID コントローラー

コントローラー

コントローラーのタイプを指定します。

設定

[PID] (既定の設定)

コントローラーで比例、積分、微分アクションを実現します。

[PI]

コントローラーに比例アクションと積分アクションを実現します。

[PD]

コントローラーに比例アクションと微分アクションを実現します。

[P]

コントローラーに比例アクションを実現します。

[I]

コントローラーに積分アクションを実現します。

現在の設定のコントローラー伝達関数は、ブロック ダイアログ ボックスに表示されます。

時間領域

連続または離散時間領域を選択します。ブロックの外観は選択内容を反映して変化します。

設定

[連続時間] (既定の設定)

連続時間表現を選択します。

[離散時間]

離散時間表現を選択します。[離散時間] を選択すると、以下も指定できます。

  • [サンプル時間]。サンプル間の離散間隔です。

  • [積分手法] メニューと [フィルター手法] メニューを使用した積分および微分フィルターの離散積分手法。

積分手法

([時間領域][離散時間] に設定した場合にのみ使用可能です。)積分出力の計算手法を指定します。離散時間の積分手法の詳細は、「Discrete-Time Integrator」 ブロックのリファレンス ページを参照してください。

設定

[前進オイラー法] (既定の設定)

前進矩形 (左側) 近似を選択します。

  • この手法はコントローラーの帯域幅と比較してナイキスト制限が大きくなる、小さいサンプル時間に最適です。大きいサンプル時間で [前進オイラー法] 手法を使用すると、連続時間で安定しているシステムを離散化しても不安定さが生じることがあります。

[後退オイラー法]

後退矩形 (右側) 近似を選択します。

  • Simulink Coder ソフトウェアまたは Fixed-Point Designer 製品を使用してコードを生成しているときに逆算の [アンチワインドアップ手法] をアクティブにした場合、この積分手法によってコントローラーに代数ループが生じることがあります。代数ループが生じると、生成コードのパフォーマンスが低下することがあります。Simulink モデルの代数ループの詳細は、Simulink ドキュメンテーションの「代数ループ」を参照してください。

  • [後退オイラー法] 手法の利点は、この手法で安定した連続時間システムを離散化すると、常に安定した離散時間結果が得られることです。

[台形則]

双一次近似を選択します。

  • Simulink Coder ソフトウェアまたは Fixed-Point Designer 製品を使用してコードを生成しているときに逆算の [アンチワインドアップ手法] をアクティブにした場合、この積分手法によってコントローラーに代数ループが生じることがあります。代数ループが生じると、生成コードのパフォーマンスが低下することがあります。Simulink モデルの代数ループの詳細は、Simulink ドキュメンテーションの「代数ループ」を参照してください。

  • [台形則] 手法の利点は、この手法で安定した連続時間システムを離散化すると、常に安定した離散時間結果が得られることです。使用可能なすべての積分手法の中で、離散システムと対応する連続時間システムの周波数領域プロパティが最も近くなるのは [台形則] 手法です。

フィルター手法

([時間領域][離散時間] に設定した場合にのみ使用可能です。)微分フィルター出力の計算手法を指定します。離散時間の積分手法の詳細は、「Discrete-Time Integrator」 ブロックのリファレンス ページを参照してください。

設定

[前進オイラー法] (既定の設定)

前進矩形 (左側) 近似を選択します。

  • この手法はコントローラーの帯域幅と比較してナイキスト制限が大きくなる、小さいサンプル時間に最適です。大きいサンプリング時間で [前進オイラー法] 手法を使用すると、連続時間で安定しているシステムを離散化しても不安定さが生じることがあります。

[後退オイラー法]

後退矩形 (右側) 近似を選択します。

  • Simulink Coder ソフトウェアまたは Fixed-Point Designer 製品を使用してコードを生成した場合、このフィルター手法によってコントローラーに代数ループが生じることがあります。代数ループが生じると、生成コードのパフォーマンスが低下することがあります。Simulink モデルの代数ループの詳細は、Simulink ドキュメンテーションの「代数ループ」を参照してください。

  • [後退オイラー法] 手法の利点は、この手法で安定した連続時間システムを離散化すると、常に安定した離散時間結果が得られることです。N > 0 のフィルター パラメーター値ではこの手法で安定した結果が得られます。

[台形則]

双一次近似を選択します。

  • Simulink Coder ソフトウェアまたは Fixed-Point Designer 製品を使用してコードを生成した場合、このフィルター手法によってコントローラーに代数ループが生じることがあります。代数ループが生じると、生成コードのパフォーマンスが低下することがあります。Simulink モデルの代数ループの詳細は、Simulink ドキュメンテーションの「代数ループ」を参照してください。

  • [台形則] 手法の利点は、この手法で安定した連続時間システムを離散化すると、常に安定した離散時間結果が得られることです。N > 0 のフィルター パラメーター値ではこの手法で安定した結果が得られます。使用可能なすべてのフィルター手法の中で、離散システムと対応する連続時間システムの周波数領域が最も近くなるのは [台形則] 手法です。

[サンプル時間 (継承は -1)]

([時間領域][離散時間] に設定した場合にのみ使用可能です。)サンプル間の離散間隔を指定します。

設定

既定の設定: 1

既定値では、ブロックは離散サンプル時間に 1 を使用します。別のサンプル時間を指定するには、0.1 などの別の離散値を入力します。

-1 の値を指定すると、PID Controller ブロックは上流のブロックからサンプル時間を継承します。0 の値は入力しないでください。連続時間コントローラーを実装するには、[時間領域][連続時間] を選択します。

詳細は、オンライン ドキュメンテーションの「 サンプル時間の指定」を参照してください。

比例項 (P)

(PID、PD、PI、および P コントローラーで使用可能です。)比例ゲイン P を指定します。

既定の設定: 1

有限で実数のゲイン値を [比例項 (P)] フィールドに入力します。スカラーまたはベクトルのゲイン値を使用します。Parallel PID [コントローラー形式] の場合、比例アクションは積分アクションおよび微分アクションに依存しません。Ideal PID [コントローラー形式] の場合、比例アクションは積分アクションおよび微分アクションに作用します。コントローラーの伝達関数で P が果たす役割の詳細は、「コントローラー形式」を参照してください。

Simulink Control Design ソフトウェアがインストールされている場合は、PID チューナーまたは SISO 設計ツールを使用してコントローラーのゲインを自動調整できます。「補償器設計のアプローチの選択」を参照してください。

積分項 (I)

(PID、PI、および I コントローラーで使用可能です。)積分ゲイン I を指定します。

既定の設定: 1

有限で実数のゲイン値を [積分項 (I)] フィールドに入力します。スカラーまたはベクトルのゲイン値を使用します。

Simulink Control Design ソフトウェアがインストールされている場合は、PID チューナーまたは SISO 設計ツールを使用してコントローラーのゲインを自動調整できます。「補償器設計のアプローチの選択」を参照してください。

微分項 (D)

(PID および PD コントローラーで使用可能です。)微分ゲイン D を指定します。

既定の設定: 0

有限で実数のゲイン値を [微分項 (D)] フィールドに入力します。スカラーまたはベクトルのゲイン値を使用します。

Simulink Control Design ソフトウェアがインストールされている場合は、PID チューナーまたは SISO 設計ツールを使用してコントローラーのゲインを自動調整できます。「補償器設計のアプローチの選択」を参照してください。

フィルター係数 (N)

(PID および PD コントローラーで使用可能です。)フィルター係数 N を指定します。これによって微分アクションのフィルターの極の位置が決定されます。

フィルター極は [連続時間] [時間領域]s = -N になります。[離散時間] の場合、極の位置は選択した [フィルター手法] によって決まります (サンプル時間 Ts 用)。

  • [前進オイラー法]:

  • [後退オイラー法]:

  • [台形則]:

既定の設定: 100.

有限で実数のゲイン値を [フィルター係数 (N)] フィールドに入力します。スカラーまたはベクトルのゲイン値を使用します。PID controller ブロックでは N = inf をサポートしていません (フィルター処理されていない理想の微分)。

Simulink Control Design ソフトウェアがインストールされている場合は、PID チューナーまたは SISO 設計ツールを使用してコントローラーのゲインを自動調整できます。「補償器設計のアプローチの選択」を参照してください。自動調整には N > 0 が必要です。

初期条件のソース

(積分アクションと微分アクションのコントローラーでのみ使用可能です。)積分器とフィルターのフィルター条件のソースを選択します。Simulink は初期条件を使用して、シミュレーションの開始時または指定のトリガー イベントの積分出力およびフィルター出力を初期化します (「外部リセット」を参照)。積分およびフィルターの初期条件によって初期ブロック出力が決定されます。

設定

[内部] (既定の設定)

[初期条件] の [積分器] パラメーターと [初期条件] の [フィルター] パラメーターを使用して、積分およびフィルターの初期条件を明示的に指定します。

[外部]

積分およびフィルターの初期条件を外部的に指定します。各初期条件のブロック入力に追加の入力端子が表示されます。積分器は I0、フィルターは D0 です。

積分器の初期条件

([初期条件] の [ソース] が [内部] で、コントローラーに積分アクションが含まれる場合にのみ使用可能です。)積分器の初期値を指定します。Simulink は初期条件を使用して、シミュレーションの開始時または指定のトリガー イベントの積分器出力を初期化します (「外部リセット」を参照)。積分器の初期条件とフィルターの初期条件によって PID controller ブロックの初期出力が決定されます。

既定の設定: 0

Simulink では、積分器の初期条件を inf または NaN にすることはできません。

フィルターの初期条件

([初期条件] の [ソース] が [内部] で、コントローラーに積分アクションが含まれる場合にのみ使用可能です。)フィルターの初期値を指定します。Simulink は初期条件を使用して、シミュレーションの開始時または指定のトリガー イベントのフィルター出力を初期化します (「外部リセット」を参照)。フィルターの初期条件と積分器の初期条件によって PID controller ブロックの初期出力が決定されます。

既定の設定: 0

Simulink では、フィルターの初期条件を inf または NaN にすることはできません。

外部リセット

[初期条件] の [積分器] フィールドと [初期条件] の [フィルター] フィールドで指定した積分器とフィルターの出力を初期条件にリセットするトリガー イベントを選択します。[なし] 以外のオプションを選択すると、以下のように外部リセット信号のブロックのリセット入力が有効になります。

または [初期条件] の [ソース][外部] の場合は以下のようになります。

リセット信号は、singledoubleboolean または integer 型のスカラーでなければなりません。ufix1 以外の固定小数点データ型はサポートされません。

    メモ:   Motor Industry Software Reliability Association (MISRA®) ソフトウェア標準規格に準拠するために、モデルで Boolean 信号を使って PID controller ブロックの外部リセット端子を駆動しなければなりません。

設定

[なし] (既定の設定)

積分器出力とフィルター出力を初期条件にリセットしません。

[立ち上がり]

リセット信号が立ち上がりエッジをもつ場合、出力をリセットします。

[立ち下がり]

リセット信号が立ち下がりエッジをもつ場合、出力をリセットします。

[両方]

リセット信号が立ち上がりまたは立ち下がりをもつ場合、出力をリセットします。

[レベル]

リセット信号が非ゼロである間、出力を初期条件にリセットしてホールドします。

線形化時のリセットの設定を無視

[外部リセット] メニューで選択したリセット メカニズムを無視するように Simulink 線形コマンドを強制します。リセット状態を無視すると、操作点によって PID Controller ブロックがリセットされても、操作点を中心にモデルが線形化されます。

設定

Off (既定の設定)

Simulink 線形コマンドでは、リセット メカニズムに対応する状態が無視されません。

On

Simulink 線形コマンドでは、リセット メカニズムに対応する状態が無視されます。

ゼロクロッシング検出を有効にする

リセットおよび飽和状態の入力または消去時に連続時間モデルのゼロクロッシング検出を有効にします。

ゼロクロッシング検出を使用すると、長期のシミュレーション時間につながる過度に小さいタイム ステップ サイズは並べ替えを行わずに、正確に信号の不連続点を特定できます。PID Controller ブロックで [出力を制限する] を選択したり [外部リセット] をアクティブ化したりする場合、ゼロクロッシング検出をアクティブにすることでシミュレーションの計算時間を短縮できます。詳細は、「ゼロクロッシング検出」を参照してください。

設定

On (既定の設定)

リセット、飽和の上限の状態の入力または消去、飽和の下限の状態の入力または消去にゼロクロッシング検出を使用します。

Off

ゼロクロッシング検出を使用しません。

PID Controller ブロックでゼロクロッシング検出を有効にすると、ゼロクロッシング検出機能が含まれるすべてのマスクの下層のゼロクロッシング検出も有効になります。

出力を制限する

ブロック出力を [飽和の下限] パラメーターと [飽和の上限] パラメーターとして指定した値に制限します。

このオプションをアクティブにすると、ブロックに対するブロック出力が内部的に制限されるため、Simulink モデルのコントローラーに続いて別の 「Saturation」 ブロックの必要がなくなります。また、ブロックの組み込みアンチワインドアップ メカニズムをアクティブにすることもできます (「アンチワインドアップ手法」を参照)。

設定

Off (既定の設定)

ブロック出力を制限しません。比例、積分、微分アクションの重み付き総和に等しくなります。

On

重み付き総和が制限を超えると、ブロック出力を [飽和の下限] または [飽和の上限] に制限します。[アンチワインドアップ手法] を選択できるようにします。

飽和の下限

([出力を制限する] チェック ボックスをオンにした場合にのみ使用可能です。)ブロック出力の下限を指定します。比例、積分、微分アクションの重み付き総和がこの値を下回ると、ブロック出力は [飽和の下限] に保持されます。

既定の設定: -inf

飽和の上限

([出力を制限する] チェック ボックスをオンにした場合にのみ使用可能です。)ブロック出力の上限を指定します。比例、積分、微分アクションの重み付き総和がこの値を上回ると、ブロック出力は [飽和の上限] に保持されます。

既定の設定: inf

アンチワインドアップ手法

([出力を制限する] オプションを選択し、コントローラーに積分アクションが含まれている場合にのみ使用可能です。)ブロックの飽和時にアンチワインドアップ メカニズムを選択して積分器を放電します。これはブロック コンポーネントの合計が出力制限を超えた場合に発生します。

[出力を制限する] チェック ボックスをオンにしたときにコントローラー コンポーネントの重み付き総和が指定された出力制限を超えると、ブロック出力は指定された制限に保持されます。ただし、積分器出力は増加を続け (積分器ワインドアップ)、ブロック出力とブロック コンポーネントの合計の差が大きくなります。積分器ワインドアップを防ぐメカニズムがない場合、2 つの結果が可能になります。

  • 入力信号の符号が変化しない場合、積分器はオーバーフローするまで積分を続けます。オーバーフロー値は、積分器出力のデータ型の最大値または最小値です。

  • 重み付き総和が出力制限を超えてから入力信号の符号が変化した場合、積分器を放電して重み付き総和をブロック飽和制限範囲内に戻すには長い時間がかかることがあります。

いずれの場合もコントローラーのパフォーマンスに悪影響があります。アンチワインドアップ メカニズムを使用せずにワインドアップの影響に対抗するためには、コントローラーをデチューンしなければならないことがありますが (コントローラーのゲインを減らすなど)、コントローラーの反応が遅くなることがあります。アンチワインドアップ メカニズムをアクティブにすることで、コントローラーのパフォーマンスが向上します。

設定

[なし] (既定の設定)

アンチワインドアップ メカニズムを使用しません。この設定を行うと、出力が飽和制限に拘束されていてもブロックの内部信号が拘束を受けないようにすることができます。飽和からの回復が遅れたり、予期しないオーバーフローが生じることがあります。

[back-calculation]

ブロック出力が飽和したときに比例ゲイン フィードバック ループを使って積分器を放電します。

[逆算係数 (Kb)] の値を指定することもできます。

[clamping]

ブロック コンポーネントの合計が出力制限を上回り、積分器出力とブロック入力の符号が同じ場合にシミュレーションを積分します。ブロック コンポーネントの合計が出力制限を上回り、積分器出力とブロック入力の符号が反対の場合に積分を再開します。ブロックの積分器部分は以下のようになります。

固定回路は積分を継続するかどうか判断するのに必要なロジックを実現します。

逆算係数 (Kb)

(back-calculation [アンチワインドアップ手法] がアクティブの場合にのみ使用可能です。)アンチワインドアップ フィードバック ループのゲイン係数を指定します。

back-calculation アンチワインドアップ手法は、ゲイン係数が Kb のフィードバック ループを使用して、ブロック飽和時に積分器を放電します。

既定の設定: 1

線形化時の飽和の設定を無視

Simulink 線形コマンドが PID Controller ブロック出力制限を無視するよう強制します。出力制限を無視すると、操作点によって PID Controller ブロックが出力制限を超えても、操作点を中心にモデルが線形化されます。

設定

On (既定の設定)

Simulink 線形コマンドでは、飽和に対応する状態が無視されます。

Off

Simulink 線形コマンドでは、飽和に対応する状態が無視されません。

トラッキング モードを有効にする

(積分アクションを行うすべてのコントローラーで使用可能です。)PID Controller ブロックの出力がトラッキング信号に従うようにする信号トラッキングをアクティブにします。TR 端子のブロックにトラッキング信号を提供します。この信号は [トラッキング モードを有効にする] を選択したときにアクティブになります。

信号トラッキングがアクティブな場合、トラッキングされた信号とブロック出力間の差は Kt ゲインで積分器入力に返されます。PI コントローラーの構造体を示します。

[トラッキング係数 (Kt)] を指定することもできます。

バンプレス制御の転送

信号トラッキングは、システムで 2 つのコントローラーを切り替えるバンプレス制御転送を行う場合などに使用します。TR 端子をトラッキングする信号に接続することで、1 つのコントローラーがもう 1 つのコントローラーの出力をトラッキングするようにすることができます。以下に例を示します。

この例では、Out1Out2 の出力は、「有効なコントローラー」ブロックと PID Controller ブロック間で制御を転送するスイッチを使用して、制御システム (非表示) を駆動できます。PID Controller ブロックの信号トラッキング機能を使用すると、1 つのコントローラーから別のコントローラーに制御を転送したときに平滑化演算が行われるため、転送時に 2 つのコントローラーが同じ出力をもつことができます。

マルチループ制御

信号トラッキングを使用して、この例で示すようにマルチループ制御方法でのブロックのワインドアップを防ぎます。

内側ループ サブシステムには次のブロックがあります。

この例では、飽和しないときの内側のループの有効ゲインは 1 です。信号トラッキングを使用しない場合、内側のループは飽和時にワインドアップします。信号トラッキングを使用することで、PID Controller 出力が内側のループの飽和出力を超えないようにすることができます。

設定

Off (既定の設定)

信号トラッキングを無効にし、TR ブロック入力を削除します。

On

信号トラッキングを有効にし、TR 入力を有効にします。

トラッキング係数 (Kt)

([トラッキング モードを有効にする] を選択した場合にのみ使用可能です。)信号トラッキングのフィードバック ループのゲイン、Kt を指定します。

既定の設定: 1

パラメーター データ型

ゲイン パラメーター PIDNKb、および Kt のデータ型を選択します。

詳細は、Simulink ドキュメンテーションの「 Simulink でサポートされているデータ型」を参照してください。

設定

[継承: 内部ルールによる継承] (既定の設定)

Simulink は、組み込みターゲット ハードウェアのプロパティを考慮しつつ、数値の精度、パフォーマンス、生成コードのサイズのバランスが取れるように、データ型を選択します。組み込みターゲット ハードウェアの設定を変更すると、内部ルールにより選択されるデータ型が変更される可能性があります。コードの効率と数値の精度が、ソフトウェアにより同時に最適化されるとは限りません。内部ルールが、数値精度またはパフォーマンスに対する要求を満たさない場合は、以下のいずれかを行ってください。

  • 出力データ型を明示的に指定する。

  • 単に [継承:入力と同じ] を選択します。

  • fixdt(1,32,16) のように既定のデータ型を明示的に指定し、固定小数点ツールを使用してモデルにデータ型を推奨する。詳細は、「fxptdlg」を参照してください。

  • 独自の継承ルールを指定するには、[継承:逆伝播による継承] を使用し、Data Type Propagation ブロックを使用します。このブロックの使い方は、Signal Attributes ライブラリ の Data Type Propagation Examples ブロックを参照してください。

継承:逆伝播による継承

駆動ブロックのデータ型を使用します。

継承:入力と同じ]

入力信号のデータ型を使用します。

[double]

[single]

[int8]

[uint8]

[int16]

[uint16]

[int32]

[uint32]

[fixdt(1,16)]

[fixdt(1,16,0)]

[fixdt(1,16,2^0,0)]

[<data type expression>]

データ型オブジェクトの名前です。たとえば、Simulink.NumericType などです。

乗算出力のデータ型

ゲイン パラメーター PIDNKb、および Kt の乗算器の出力データ型を選択します。

詳細は、Simulink ドキュメンテーションの「 Simulink でサポートされているデータ型」を参照してください。

設定

[継承: 内部ルールによる継承] (既定の設定)

Simulink は、組み込みターゲット ハードウェアのプロパティを考慮しつつ、数値の精度、パフォーマンス、生成コードのサイズのバランスが取れるように、データ型を選択します。組み込みターゲット ハードウェアの設定を変更すると、内部ルールにより選択されるデータ型が変更される可能性があります。コードの効率と数値の精度が、ソフトウェアにより同時に最適化されるとは限りません。内部ルールが、数値精度またはパフォーマンスに対する要求を満たさない場合は、以下のいずれかを行ってください。

  • 出力データ型を明示的に指定する。

  • 単に [継承:入力と同じ] を選択します。

  • fixdt(1,32,16) のように既定のデータ型を明示的に指定し、固定小数点ツールを使用してモデルにデータ型を推奨する。詳細は、「fxptdlg」を参照してください。

  • 独自の継承ルールを指定するには、[継承:逆伝播による継承] を使用し、Data Type Propagation ブロックを使用します。このブロックの使い方は、Signal Attributes ライブラリ の Data Type Propagation Examples ブロックを参照してください。

継承:逆伝播による継承

駆動ブロックのデータ型を使用します。

継承:入力と同じ

入力信号のデータ型を使用します。

double

single

int8

uint8

int16

uint16

int32

uint32

[fixdt(1,16)]

[fixdt(1,16,0)]

[fixdt(1,16,2^0,0)]

[<data type expression>]

データ型オブジェクトの名前です。たとえば、[Simulink.NumericType] などです。

加算器の出力のデータ型

SumSum DSum I1SumI2、および SumI3 の和の総和出力データ型を選択します。これはブロックの内部で計算された和です。Simulink がどこでこれらの各和を計算するかを確認するには、モデルの PID Controller ブロックを右クリックし、[マスク ブロックのモデル表示] を選択します。

  • Sum は、比例、微分、積分信号の重み付き和です。

  • SumD は微分フィルター フィードバック ループの和です。

  • SumI1 はブロック入力信号 (積分ゲイン I で重み付け) と SumI2 の和です。SumI1 は [出力を制限する][アンチワインドアップ手法][逆解析] がアクティブな場合にのみ計算されます。

  • SumI2 は重み付き和 Sum と制限ブロック出力の差です。SumI2 は [出力を制限する][アンチワインドアップ手法][逆解析] がアクティブな場合にのみ計算されます。

  • SumI3 はブロック出力とブロックのトラッキング入力の信号間の差です。SumI3 は、[トラッキング モードを有効にする] ボックスをオンにした場合にのみ計算されます。

詳細は、Simulink ドキュメンテーションの「 Simulink でサポートされているデータ型」を参照してください。

設定

継承:内部ルールによる継承] (既定の設定)

Simulink は、組み込みターゲット ハードウェアのプロパティを考慮しつつ、数値の精度、パフォーマンス、生成コードのサイズのバランスが取れるように、データ型を選択します。組み込みターゲット ハードウェアの設定を変更すると、内部ルールにより選択されるデータ型が変更される可能性があります。コードの効率と数値の精度が、ソフトウェアにより同時に最適化されるとは限りません。内部ルールが、数値精度またはパフォーマンスに対する要求を満たさない場合は、以下のいずれかを行ってください。

  • 出力データ型を明示的に指定する。

  • 単に [継承:1 番目の入力と同じ] を選択します。

  • fixdt(1,32,16) のように既定のデータ型を明示的に指定し、固定小数点ツールを使用してモデルにデータ型を推奨する。詳細は、「fxptdlg」を参照してください。

    メモ:   アキュムレータの内部ルールは、生成コードの効率が低下するとしても、数値精度がより高いほうを選びます。出力も同じ精度にするには、出力のデータ型を Inherit: Same as accumulator に設定します。

継承:逆伝播による継承

駆動ブロックのデータ型を使用します。

継承:1 番目の入力と同じ]

1 番目の入力信号のデータ型を使用します。

継承:アキュムレータと同じ]

対応するアキュムレータと同じデータ型を使用します。

[double]

[single]

[int8]

[uint8]

[int16]

[uint16]

[int32]

[uint32]

[fixdt(1,16)]

[fixdt(1,16,0)]

[fixdt(1,16,2^0,0)]

[<data type expression>]

データ型オブジェクトの名前です。たとえば、[Simulink.NumericType] などです。

アキュムレータのデータ型

アキュムレータ データ型を指定します。

設定

既定の設定: [継承: 内部ルールによる継承

継承:内部ルールによる継承

アキュムレータ データ型を特定するために内部ルールを使用します。

継承:1 番目の入力と同じ]

1 番目の入力信号のデータ型を使用します。

[double]

アキュムレータ データ型は double です。

[single]

アキュムレータ データ型は single です。

[int8]

アキュムレータ データ型は int8 です。

[uint8]

アキュムレータ データ型は uint8 です。

[int16]

アキュムレータ データ型は int16 です。

[uint16]

アキュムレータ データ型は uint16 です。

[int32]

アキュムレータ データ型は int32 です。

[uint32]

アキュムレータ データ型は uint32 です。

[fixdt(1,16,0)]

アキュムレータ データ型は固定小数点 fixdt(1,16,0) です。

[fixdt(1,16,2^0,0)]

アキュムレータ データ型は固定小数点 fixdt(1,16,2^0,0) です。

[<data type expression>]

データ型オブジェクトの名前です。たとえば、Simulink.NumericType などです。

コマンド ライン情報

ブロック固有のパラメーター」を参照してください。

参考

詳細は、「データ型アシスタントを利用したデータ型の指定」を参照してください。

積分器出力データ型

積分器出力のデータ型を選択します。

詳細は、Simulink ドキュメンテーションの「 Simulink でサポートされているデータ型」を参照してください。

設定

[継承:内部ルールによる継承] (既定の設定)

Simulink は、組み込みターゲット ハードウェアのプロパティを考慮しつつ、数値の精度、パフォーマンス、生成コードのサイズのバランスが取れるように、データ型を選択します。組み込みターゲット ハードウェアの設定を変更すると、内部ルールにより選択されるデータ型が変更される可能性があります。コードの効率と数値の精度が、ソフトウェアにより同時に最適化されるとは限りません。内部ルールが、数値精度またはパフォーマンスに対する要求を満たさない場合は、以下のいずれかを行ってください。

  • 出力データ型を明示的に指定する。

  • [継承:逆伝播による継承] を使用します。

  • fixdt(1,32,16) のように既定のデータ型を明示的に指定し、固定小数点ツールを使用してモデルにデータ型を推奨する。詳細は、「fxptdlg」を参照してください。

継承:逆伝播による継承

駆動ブロックのデータ型を使用します。

double

single

int8

uint8

int16

uint16

int32

uint32

[fixdt(1,16)]

[fixdt(1,16,0)]

[fixdt(1,16,2^0,0)]

[<data type expression>]

データ型オブジェクトの名前です。たとえば、[Simulink.NumericType] などです。

フィルター出力データ型

フィルター出力のデータ型を選択します。

詳細は、Simulink ドキュメンテーションの「 Simulink でサポートされているデータ型」を参照してください。

設定

[継承: 内部ルールによる継承] (既定の設定)

Simulink は、組み込みターゲット ハードウェアのプロパティを考慮しつつ、数値の精度、パフォーマンス、生成コードのサイズのバランスが取れるように、データ型を選択します。組み込みターゲット ハードウェアの設定を変更すると、内部ルールにより選択されるデータ型が変更される可能性があります。コードの効率と数値の精度が、ソフトウェアにより同時に最適化されるとは限りません。内部ルールが、数値精度またはパフォーマンスに対する要求を満たさない場合は、以下のいずれかを行ってください。

  • 出力データ型を明示的に指定する。

  • [継承:逆伝播による継承] を使用する。

  • fixdt(1,32,16) のように既定のデータ型を明示的に指定し、固定小数点ツールを使用してモデルにデータ型を推奨する。詳細は、「fxptdlg」を参照してください。

継承:逆伝播による継承

駆動ブロックのデータ型を使用します。

double

single

int8

uint8

int16

uint16

int32

uint32

[fixdt(1,16)]

[fixdt(1,16,0)]

[fixdt(1,16,2^0,0)]

[<data type expression>]

データ型オブジェクトの名前です。たとえば、[Simulink.NumericType] などです。

飽和の出力のデータ型

飽和の出力のデータ型を選択します。

詳細は、Simulink ドキュメンテーションの「 Simulink でサポートされているデータ型」を参照してください。

設定

[継承: 入力と同じ] (既定の設定)

入力信号のデータ型を使用します。

継承:逆伝播による継承

駆動ブロックのデータ型を使用します。

double

single

int8

uint8

int16

uint16

int32

uint32

[fixdt(1,16)]

[fixdt(1,16,0)]

[fixdt(1,16,2^0,0)]

[<data type expression>]

データ型オブジェクトの名前です。たとえば、[Simulink.NumericType] などです。

モード

指定するデータのカテゴリを選択します。

設定

既定の設定: [継承]

[継承]

データ型の規則の継承。[継承] を選択すると、右側にある 2 番目のメニュー/テキスト ボックスが有効になります。次の選択肢からいずれかを選択します。

  • [内部ルールによる継承] (既定の設定)

  • 逆伝播による継承

  • 1 番目の入力と同じ

  • アキュムレータと同じ

組み込み

組み込みのデータ型。[組み込み] を選択すると、右側にある 2 番目のメニュー/テキスト ボックスが有効になります。次の選択肢からいずれかを選択します。

  • double (既定の設定)

  • single

  • int8

  • uint8

  • int16

  • uint16

  • int32

  • uint32

[固定小数点]

固定小数点データ型。

データ型を評価する式。[式] を選択すると、右側から 2 番目のメニュー/テキスト ボックスが有効になります。そこに式を入力することができます。

依存関係

[データ型アシスタントを表示] ボタンをクリックすると、このパラメーターが有効になります。

コマンド ライン情報

コマンド ライン情報は、「ブロック固有のパラメーター」を参照してください。

参考

「データ型アシスタントを利用したデータ型の指定」を参照してください。

モード

指定するデータのカテゴリを選択します。

設定

既定の設定: [継承]

継承

データ型の規則の継承。[継承] を選択すると、右側にある 2 番目のメニュー/テキスト ボックスが有効になります。次の選択肢からいずれかを選択します。

  • 逆伝播による継承

  • [入力と同じ] (既定の設定)

組み込み

組み込みのデータ型。[組み込み] を選択すると、右側にある 2 番目のメニュー/テキスト ボックスが有効になります。次の選択肢からいずれかを選択します。

  • double (既定)

  • single

  • int8

  • uint8

  • int16

  • uint16

  • int32

  • uint32

固定小数点

固定小数点データ型。

データ型を評価する式。[式] を選択すると、右側から 2 番目のメニュー/テキスト ボックスが有効になります。そこに式を入力することができます。

依存関係

[データ型アシスタントを表示] ボタンをクリックすると、このパラメーターが有効になります。

コマンド ライン情報

コマンド ライン情報は、「ブロック固有のパラメーター」を参照してください。

参考

「データ型アシスタントを利用したデータ型の指定」を参照してください。

モード

指定するアキュムレータ データのカテゴリを選択します。

設定

既定の設定: 継承

継承

データ型の継承ルールを指定します。[継承] を選択すると、値のリストが有効になります。

  • [内部ルールによる継承] (既定の設定)

  • 1 番目の入力と同じ

組み込み

組み込みデータ型を指定します。[組み込み] を選択すると、値のリストが有効になります。

  • double (既定)

  • single

  • int8

  • uint8

  • int16

  • uint16

  • int32

  • uint32

固定小数点

固定小数点データ型を指定します。

データ型を評価する式を指定します。[式] を選択すると、式を入力できます。

依存関係

アキュムレータ データ型の [データ型アシスタントを表示] ボタンをクリックすると、このパラメーターが有効になります。

コマンド ライン情報

コマンド ライン情報は、「ブロック固有のパラメーター」を参照してください。

参考

「データ型アシスタントを利用したデータ型の指定」を参照してください。

データ型のオーバーライド

この信号のデータ型オーバーライド モードを指定します。

設定

既定の設定: 継承

継承

コンテキストからデータ型オーバーライド設定を継承します。コンテキストとはブロックのことで、信号を使用している Simulink の Simulink.Signal オブジェクトまたは Stateflow® チャートです。

[オフ]

コンテキストのデータ型オーバーライド設定を無視し、信号に対して指定された固定小数点データ型を使用します。

ヒント

個々のデータ型に対してデータ型オーバーライドをオフにする機能により、データ型オーバーライドを適用する際に、モデル内のデータ型をさらに効果的に制御できます。たとえば、このオプションを使用すると、データ型オーバーライド設定にかかわらず、データ型が下流ブロックの要件を満たすことを確認できます。

依存関係

このパラメーターは、[モード][組み込み] または [固定小数点] の場合にのみ表示されます。

符号付き/なし

固定小数点データを符号付きにするか、符号なしにするかを指定します。

設定

既定の設定: [符号付き]

符号付き

符号付き固定小数点データを指定します。

[符号なし]

符号なし固定小数点データを指定します。

依存関係

[モード][固定小数点] を選択すると、このパラメーターが有効になります。

コマンド ライン情報

コマンド ライン情報は、「ブロック固有のパラメーター」を参照してください。

参考

詳細は、「固定小数点データ型の指定」を参照してください。

符号付き/なし

固定小数点データを符号付きにするか、符号なしにするかを指定します。

設定

既定の設定: 符号付き

符号付き

符号付き固定小数点データを指定します。

符号なし

符号なし固定小数点データを指定します。

依存関係

アキュムレータ データ型に [モード][固定小数点] を選択すると、このパラメーターが有効になります。

コマンド ライン情報

コマンド ライン情報は、「ブロック固有のパラメーター」を参照してください。

参考

詳細は、「固定小数点データ型の指定」を参照してください。

スケーリング

オーバーフローを避け、量子化エラーを最小限に抑えるための固定小数点データのスケーリング方法を指定します。

設定

既定の設定: [最高精度][2 進小数点][整数]

[2 進小数点]

2 進小数点の位置を指定します。

[勾配とバイアス]

勾配とバイアスを入力します。

[最高精度]

最高精度値を指定します。一部のブロックにはこのオプションが表示されます。

[整数]

整数を指定します。この設定は 2 進小数点の位置を指定し、小数部の長さを 0 に設定した場合と同じ結果になります。一部のブロックにはこのオプションが表示されます。

依存関係

[モード][固定小数点] を選択すると、このパラメーターが有効になります。

[2 進小数点] を選択すると、以下が有効になります。

  • 小数部の長さ

  • [最高精度のスケーリングを計算]

[勾配とバイアス] を選択すると、以下が有効になります。

  • 勾配

  • バイアス

  • 最高精度のスケーリングを計算

コマンド ライン情報

コマンド ライン情報は、「ブロック固有のパラメーター」を参照してください。

参考

詳細は、「固定小数点データ型の指定」を参照してください。

スケーリング

オーバーフローを避け、量子化エラーを最小限に抑えるための固定小数点データのスケーリング方法を指定します。

設定

既定の設定: 2 進小数点

2 進小数点

2 進小数点の位置を指定します。

勾配とバイアス

勾配とバイアスを入力します。

依存関係

アキュムレータ データ型に [モード][固定小数点] を選択すると、このパラメーターが有効になります。

[2 進小数点] を選択すると、以下が有効になります。

  • 小数部の長さ

[勾配とバイアス] を選択すると、以下が有効になります。

  • 勾配

  • バイアス

コマンド ライン情報

コマンド ライン情報は、「ブロック固有のパラメーター」を参照してください。

参考

詳細は、「固定小数点データ型の指定」を参照してください。

語長

量子化された整数をもつ語のビット サイズを指定します。

設定

既定の設定: 16

最小値: 0

最大値: 32

依存関係

[モード][固定小数点] を選択すると、このパラメーターが有効になります。

コマンド ライン情報

コマンド ライン情報は、「ブロック固有のパラメーター」を参照してください。

参考

詳細は、「固定小数点データ型の指定」を参照してください。

語長

量子化された整数をもつ語のビット サイズを指定します。

設定

既定の設定: 16

最小値: 0

最大値: 32

長い語長は短い語長に比べてよい精度で大きな値を表します。

依存関係

アキュムレータ データ型に [モード][固定小数点] を選択すると、このパラメーターが有効になります。

コマンド ライン情報

コマンド ライン情報は、「ブロック固有のパラメーター」を参照してください。

参考

詳細は、「固定小数点データ型の指定」を参照してください。

小数部の長さ

固定小数点データ型の小数部の長さを指定します。

設定

既定の設定: 0

2 進小数点には、正の整数または負の整数を入力できます。

依存関係

[スケーリング][2 進小数点] を選択すると、このパラメーターが有効になります。

コマンド ライン情報

コマンド ライン情報は、「ブロック固有のパラメーター」を参照してください。

参考

詳細は、「固定小数点データ型の指定」を参照してください。

小数部の長さ

固定小数点データ型の小数部の長さを指定します。

設定

既定の設定: 0

2 進小数点は正または負の整数になります。

依存関係

アキュムレータ データ型に [スケーリング][2 進小数点] を選択すると、このパラメーターが有効になります。

コマンド ライン情報

コマンド ライン情報は、「ブロック固有のパラメーター」を参照してください。

参考

詳細は、「固定小数点データ型の指定」を参照してください。

勾配

固定小数点データ型の勾配を指定します。

設定

既定の設定: 2^0

任意の正の実数を指定します。

依存関係

[スケーリング][勾配とバイアス] を選択すると、このパラメーターが有効になります。

コマンド ライン情報

コマンド ライン情報は、「ブロック固有のパラメーター」を参照してください。

参考

詳細は、「固定小数点データ型の指定」を参照してください。

勾配

固定小数点データ型の勾配を指定します。

設定

既定の設定: 2^0

任意の正の実数を指定します。

依存関係

アキュムレータ データ型に [スケーリング][勾配とバイアス] を選択すると、このパラメーターが有効になります。

コマンド ライン情報

コマンド ライン情報は、「ブロック固有のパラメーター」を参照してください。

参考

詳細は、「固定小数点データ型の指定」を参照してください。

バイアス

固定小数点データ型のバイアスを指定します。

設定

既定の設定: 0

任意の実数を指定します。

依存関係

[スケーリング][勾配とバイアス] を選択すると、このパラメーターが有効になります。

コマンド ライン情報

コマンド ライン情報は、「ブロック固有のパラメーター」を参照してください。

参考

詳細は、「固定小数点データ型の指定」を参照してください。

バイアス

固定小数点データ型のバイアスを指定します。

設定

既定の設定: 0

任意の実数を指定します。

依存関係

アキュムレータ データ型に [スケーリング][勾配とバイアス] を選択すると、このパラメーターが有効になります。

コマンド ライン情報

コマンド ライン情報は、「ブロック固有のパラメーター」を参照してください。

参考

詳細は、「固定小数点データ型の指定」を参照してください。

固定小数点ツールによる変更に対して出力データ型の設定をロックする

固定小数点ツールや固定小数点アドバイザーによる変更を避けるために、このブロックの出力データ型の設定をロックします。

設定

既定の設定: オフ

オン

このブロックの出力データ型設定をロックします。

オフ

固定小数点ツールや固定小数点アドバイザーがこのブロックの出力データ型の設定を変更できます。

コマンド ライン情報

コマンド ライン情報は、「ブロック固有のパラメーター」を参照してください。

参考

詳細は、「[出力データ型の設定をロックする] の使用」を参照してください。

整数オーバーフローで飽和

オーバーフローで飽和するかどうかを指定します。

設定

既定の設定: オフ

オン

オーバーフローは、データ型が表現できる最小値または最大値のいずれかに飽和します。

たとえば、符号付き 8 ビット整数に関連付けられたオーバーフローは、-128 または 127 に飽和することができます。

オフ

オーバーフローは、データ型によって表現される適切な値にラップされます。

たとえば、数 130 は符号付き 8 ビット整数 1 つに収まりきらないので、-126 にラップされます。

ヒント

  • モデルでオーバーフローが発生する可能性があり、生成コードに飽和保護を明示的に組み込む必要があるときには、このチェック ボックスをオンにすることを検討してください。

  • 生成コードの効率を最適化する場合には、このチェック ボックスをオフにすることを検討してください。

    このチェック ボックスをオフにすると、ブロックが範囲外の信号を処理する方法を指定しすぎないようにする点でも役立ちます。詳細は、「信号範囲のエラーのチェック」を参照してください。

  • このチェック ボックスをオンにすると、飽和は出力や結果だけでなく、このブロックの内部演算すべてに適用されます。

  • 通常、オーバーフローが可能ではない場合は、コード生成プロセスで検出されます。この場合、コード ジェネレーターでは飽和コードは生成されません。

コマンド ライン情報

コマンド ライン情報は、「ブロック固有のパラメーター」を参照してください。

整数丸めモード

固定小数点演算の丸めモードを指定します。

設定

既定の設定: 負の方向 (Floor)

正方向の丸め

正の無限大方向に正負の値を丸めます。MATLAB® 関数 ceil と等価です。

最も近い偶数方向の丸め

最近傍で表現できる値に数値を丸めます。同順位が発生した場合は、最も近い偶数の整数に丸めます。Fixed-Point Designer 関数 convergent と等価です。

負の方向 (Floor)

負の無限大方向に正負の値を丸めます。MATLAB 関数 floor と等価です。

最も近い整数方向の丸め

最近傍で表現できる値に数値を丸めます。同順位が発生した場合は、正の無限大方向に丸めます。Fixed-Point Designer 関数 nearest と等価です。

整数方向の丸め

最近傍で表現できる値に数値を丸めます。同順位が発生した場合は、正の数値を正の無限大方向、負の数値を負の無限大方向に丸めます。Fixed-Point Designer 関数 round と等価です。

シンプルな丸め

下限値への丸めとゼロへの丸めのいずれかを自動的に選択し、できるだけ効率の高い丸めコードを生成します。

ゼロの方向 (Zero)

ゼロ方向に数値を丸めます。MATLAB 関数 fix と等価です。

コマンド ライン情報

コマンド ライン情報は、「ブロック固有のパラメーター」を参照してください。

参考

詳細は、Fixed-Point Designer ドキュメンテーション「丸め」を参照してください。

状態名

各状態に固有名を割り当てます。状態名は選択されたブロックに対してのみ適用されます。

単一の状態に名前を割り当てる場合は、'velocity' のように単一引用符の間に名前を入力します。

複数の状態に名前を割り当てる場合は、{'a', 'b', 'c'} のように中かっこ内にコンマで区切って入力します。各名前は固有でなければなりません。MATLAB ワークスペースで定義された変数を状態名に割り当てる場合は、単一引用符なしで変数を入力します。変数は文字列、セル、構造体になります。

設定

既定の設定: ' ' (名前なし)

状態名を Simulink の信号オブジェクトに関連付ける

状態名を Simulink の信号オブジェクトに関連付けます。

設定

既定の設定: オフ

オン

状態名を Simulink の信号オブジェクトに関連付けます。

オフ

状態名を Simulink の信号オブジェクトに関連付けません。

依存関係

[状態名] によって、このパラメーターが有効になります。

このチェック ボックスをオンにすると、[コード生成ストレージ クラス] が無効になります。

コマンド ライン情報

コマンド ライン情報は、「ブロック固有のパラメーター」を参照してください。

コード生成ストレージ クラス

状態のストレージ クラスを選択します。

設定

既定の設定: 自動

自動

[Auto] は、外部コードのインターフェイスを必要としない状態に対して適切なストレージ クラスです。

ExportedGlobal

状態はグローバル変数に格納されます。

ImportedExtern

model_private.h は、状態を外部変数として宣言します。

ImportedExternPointer

model_private.h は、状態を外部ポインターとして宣言します。

依存関係

[状態名] によって、このパラメーターが有効になります。

このパラメーターを [ExportedGlobal][ImportedExtern]、または [ImportedExternPointer] に設定すると、[コード生成ストレージ型修飾子] が有効になります。

コマンド ライン情報

コマンド ライン情報は、「ブロック固有のパラメーター」を参照してください。

参考

Simulink Coder ドキュメンテーションの「状態のストレージ クラス」

コード生成ストレージ型修飾子

Simulink Coder ストレージ型修飾子を指定します。

設定

既定の設定: ' '

空白のままの場合、修飾子は割り当てられません。

依存関係

[コード生成ストレージ クラス][ExportedGlobal][ImportedExtern]、または [ImportedExternPointer] に設定すると、このパラメーターが有効になります。

コマンド ライン情報

コマンド ライン情報は、「ブロック固有のパラメーター」を参照してください。

特性

直接フィードスルー

直接フィードスルーは以下の端子でサポートされています。
  • リセット端子

  • 積分器およびフィルター初期条件端子

  • Forward Euler を除くすべての積分手法の入力端子

サンプル時間

[サンプル時間] パラメーターで指定

スカラー拡張

ゲイン パラメーター PID およびフィルター係数 N でサポート

状態数

駆動ブロックとパラメーターから継承

離散化

あり

ゼロクロッシング検出

あり (連続時間領域)

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