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Simulink の C++ オブジェクト メソッド関数の呼び出し

この例では、レガシ コード ツールを使用して、レガシ C++ オブジェクト メソッドを統合する方法を説明します。

レガシ コード ツールを使用すると、以下のことができます。

  • レガシ関数の仕様を提供する。

  • レガシ コードを呼び出すためにシミュレーション時に使用される C++ MEX S-Function を生成する。

  • 生成された S-Function をシミュレーション向けにコンパイルし、ビルドする。

  • レガシ コードを呼び出すためにコード生成時に使用される TLC ファイルおよびオプションの rtwmakecfg.m ファイルを生成する。

レガシ関数の仕様を提供

レガシ コード ツールに含まれる関数は、特定のデータ構造体または構造体配列を引数として使用します。このデータ構造体は、最初の入力として initialize を使用する関数 legacy_code() を呼び出すことで初期化されます。構造体の初期化後、統合されるレガシ コードに対応する値に、構造体のプロパティを割り当てる必要があります。プロパティの詳細なヘルプは、legacy_code('help')legacy_code('help') を呼び出してください。この例で使用されているレガシ C++ クラスの定義は以下のとおりです。

class adder {
  private:
      int int_state;
  public:
      adder();
      int add_one(int increment);
      int get_val();
};

レガシ ソース コードは、ファイル adder_cpp.hadder_cpp.hadder_cpp.cppadder_cpp.cpp にあります。

% rtwdemo_sfun_adder_cpp
def = legacy_code('initialize');
def.SFunctionName = 'rtwdemo_sfun_adder_cpp';
def.StartFcnSpec  = 'createAdder()';
def.OutputFcnSpec = 'int32 y1 = adderOutput(int32 u1)';
def.TerminateFcnSpec = 'deleteAdder()';
def.HeaderFiles   = {'adder_cpp.h'};
def.SourceFiles   = {'adder_cpp.cpp'};
def.IncPaths      = {'rtwdemo_lct_src'};
def.SrcPaths      = {'rtwdemo_lct_src'};
def.Options.language = 'C++';
def.Options.useTlcWithAccel = false;

シミュレーション時に使用する S-Function の生成

最初の入力を sfcn_cmex_generate に設定することで、関数 legacy_code() を再び呼び出します。これは、入力引数 def に示される説明に従って、C-MEX S-Function の生成を自動的に行うためです。この S-Function は、シミュレーションでレガシ関数を呼び出すときに使用されます。S-Function のソース コードは、ファイル rtwdemo_sfun_adder_cpp.cpprtwdemo_sfun_adder_cpp.cpp にあります。

legacy_code('sfcn_cmex_generate', def);

生成された S-Function のシミュレーション向けのコンパイル

C-MEX S-Function ソース ファイルの生成後、最初の入力を compile に設定することで関数 legacy_code() を再び呼び出します。これは、Simulink を使用したシミュレーション用に S-Function をコンパイルするためです。

legacy_code('compile', def);
### Start Compiling rtwdemo_sfun_adder_cpp
    mex('rtwdemo_sfun_adder_cpp.cpp', 'B:\matlab\toolbox\rtw\rtwdemos\rtwdemo_lct_src\adder_cpp.cpp', '-IB:\matlab\toolbox\rtw\rtwdemos\rtwdemo_lct_src', '-IC:\TEMP\R2013bd_689_5180\tpa545c440_c0f7_4794_9d6f_707117b463cb')
### Finish Compiling rtwdemo_sfun_adder_cpp
### Exit

コード生成用の TLC ブロック ファイルの生成

S-Function をコンパイルしシミュレーションで使用した後、最初の入力を sfcn_tlc_generate に設定することで関数 legacy_code() を再び呼び出します。これは、Simulink Coder™ を介したコード生成をサポートする TLC ブロック ファイルを生成するためです。TLC ブロック ファイルを作成せずに、S-Function を含むモデルのコードを生成しようとすると、コードを生成できません。S-Function の TLC ブロック ファイルは、rtwdemo_sfun_adder_cpp.tlcrtwdemo_sfun_adder_cpp.tlc です。

legacy_code('sfcn_tlc_generate', def);

コード生成用の rtwmakecfg.m ファイルの生成

TLC ブロックファイルの作成後に、最初の入力を rtwmakecfg_generate に設定することで関数 legacy_code() を再び呼び出します。これは、Simulink Coder™ を介したコード生成をサポートする rtwmakecfg.m ファイルを生成するためです。S-Function に必要なソース ファイルとヘッダー ファイルが S-Function と同じディレクトリにない場合に、コード生成時に作成される makefile 内にこれらの依存関係を追加するとき、rtwmakecfg.m ファイルを生成します。

legacy_code('rtwmakecfg_generate', def);

生成された S-Function を呼び出すためのマスクされた S-Function ブロックの生成

C-MEX S-Function ソースのコンパイルが終了したら、最初の入力を slblock_generate に設定して関数 legacy_code() を再び呼び出すことができます。これは、S-Function を呼び出すように設定されたマスク済みの S-Function ブロックを生成するためです。このブロックは新しいモデルに配置されますが、既存のモデルにコピーすることもできます。

% legacy_code('slblock_generate', def);

レガシ コードとの統合の表示

モデル rtwdemo_lct_cpprtwdemo_lct_cpp は、レガシ コードとの統合を示しています。

open_system('rtwdemo_lct_cpp')
sim('rtwdemo_lct_cpp')

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