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モデルのインポート

マルチボディ モデルを Simscape™ Multibody™ 環境にインポートする

CAD、URDF、または Robotics System Toolbox™ モデルから Simscape Multibody モデルを作成するには、関数 smimport を使用します。この関数は、モデルを解析し、必要なデータを抽出し、ボディ、拘束、ジョイントに Simscape Multibody ブロックを使用してアセンブリを再構築します。

URDF モデルは URDF ファイル内になければならず、Robotics System Toolbox モデルは rigidBodyTree (Robotics System Toolbox) オブジェクト内になければなりません。また、CAD アセンブリは適切な XML 形式でなければなりません。CAD アセンブリを XML ファイルに変換するには、関数 smexportonshape またはSimscape Multibody Linkプラグインを使用します。Onshape® CAD アセンブリを変換するには、smexportonshape を使用します。Autodesk® Inventor® モデル、PTC® Creo™ モデル、または SolidWorks® モデルには Simscape Multibody Link プラグインを使用します。その他のソースのモデルを変換することもできます。詳細については、Simscape Multibody XML スキーマを参照してください。

関数

smexportonshapeExport a CAD assembly model from Onshape
smimportImport a CAD, URDF, or Robotics System Toolbox model

トピック

デスクトップ CAD のインポート

Onshape CAD のインポート

URDF のインポート

  • URDF のヒューマノイド モデルのインポート
    ヒューマノイド ロボットを Onshape ソフトウェアからエクスポートし、Simscape Multibody ソフトウェアにインポートする。
  • URDF 入門
    ロボティクス界で広く使用される URDF 仕様について学習し、後ほど Simscape Multibody 環境にインポートする、単純な URDF モデルを作成する。
  • URDF モデルのインポート
    URDF モデルのインポート。URDF エンティティの Simscape Multibody ブロックへのマッピング。単純な URDF インポートの例。