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一般化モデル

一般化 LTI モデルと不確かな LTI モデル

"一般化 LTI モデル" は、固定係数と調整可能か不確かさをもつ係数が混在しているシステムを表します。一般化 LTI モデルは、数値 LTI モデルを Control Design ブロックControl Design ブロックに組み合わせることによって発生します。調整可能な一般化 LTI モデルとその使用方法の詳細は、「調整可能な係数をもつモデル」を参照してください。

"不確かな LTI モデル" は、不確かな係数をもつが、調整可能な係数をもたない特殊なタイプの一般化 LTI モデルです。不確かさをもつモデルの使用方法の詳細は、Robust Control Toolbox™ ドキュメンテーションの「Uncertain State-Space Models (uss)」「Create Uncertain Frequency Response Data Models」を参照してください。

ファミリモデル タイプ説明
一般化 LTI モデルgenssControl Design ブロックをもつ数値 LTI モデル (frd モデルを除く) の組み合わせから発生した一般化 LTI モデル
genfrdControl Design ブロックをもつ frd モデルの組み合わせから発生した一般化 LTI モデル
不確かさをもつ LTI モデル (Robust Control Toolbox ソフトウェアが必要)uss不確かさをもつ Control Design ブロックをもつ数値 LTI モデル (frd モデルを除く) の組み合わせから発生した一般化 LTI モデル
ufrd不確かさをもつ Control Design ブロックをもつ frd モデルの組み合わせから発生した一般化 LTI モデル

Control Design ブロック

"Control Design ブロック" は、制御システムの調整可能か不確かさをもつモデルを作成するための基本構成です。調整可能な Control Design ブロックと数値配列または数値 LTI ブロックを組み合わせて、固定コンポーネントおよび調整可能なコンポーネントの両方を含む一般化行列または一般化 LTI モデルを作成できます。

調整可能な Control Design ブロックには、調整可能なパラメーターと、事前に定義された構造体を伴う調整可能な線形モデルがあります。調整可能な Control Design ブロックの使用の詳細は、「調整可能な係数をもつモデル」を参照してください。

Robust Control Toolbox ソフトウェアがある場合は、不確かさをもつ Control Design ブロックを使用して、不確かさをもつパラメーターまたは不確かさをもつシステム ダイナミクスをモデル化することができます。不確かさをもつブロックの使用方法の詳細は、Robust Control Toolbox ドキュメンテーションの「Uncertain LTI Dynamics Elements」「Uncertain Real Parameters」および「Uncertain Complex Parameters and Matrices」を参照してください。

次の表は、Control Design ブロックの利用可能なタイプを要約したものです。

動的システム モデルの Control Design ブロック

ファミリモデル タイプ説明
調整可能な線形コンポーネントltiblock.gain調整可能なゲイン ブロック
ltiblock.tf調整可能な係数がある SISO 固定次伝達関数
ltiblock.ss調整可能な係数がある固定次状態空間モデル
ltiblock.pid調整可能な係数がある 1 自由度 PID コントローラー
ltiblock.pid2調整可能な係数がある 2 自由度 PID コントローラー
不確かさをもつダイナミクス (Robust Control Toolbox ソフトウェアが必要)ultidyn不確かさをもつ線形時不変ダイナミクス
udyn構造体ではない不確かさをもつダイナミクス
Switch ブロックloopswitchモデル内のループ開始点となる可能性のある位置をマークするスイッチ

静的モデルの Control Design ブロック

ファミリモデル タイプ説明
調整可能なパラメーターrealp調整可能なスカラー パラメーターまたは行列
不確かさをもつパラメーター (Robust Control Toolbox ソフトウェアが必要)ureal不確かさをもつ実数スカラー
ucomplex不確かさをもつ複素数スカラー
ucomplexm不確かさをもつ複素行列

一般化行列

一般化行列 は、数値行列の概念を調整可能か不確かさをもつ値を含む行列に拡張します。

realp パラメーターを含む有理式を作成することによって調整可能な一般化行列を作成します。Control Design ブロックの事前定義構造体以外の構造体をもつ調整可能な線形モデルを作成するために、tf または ss に対する入力として一般化行列を使用できます。このようなモデルをパラメーターの調査や補償器調整作業に使用します。

Robust Control Toolbox ソフトウェアがある場合は、urealucomplex などの不確かさをもつパラメーターを含む有理式を作成することによって、不確かさをもつ行列を作成することができます。

モデル タイプ説明
genmatパラメトリック入力または調整可能な入力を含む一般化行列
umat (Robust Control Toolbox ソフトウェアが必要)不確かさをもつ項目を含む一般化行列

一般化行列とその使用方法の詳細は、「調整可能な係数をもつモデル」を参照してください。

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