Sparse Second Order

サイズが B 行列および D 行列内の列数と同じ double 型の実数値入力ベクトル。

データ型: double

サイズが F、G および D 行列内の行数と同じ double 型の実数値出力ベクトル。

データ型: double

質量行列。Nq 行 Nq 列のスパース行列として指定します。ここで Nq はノードの数です。

プログラムでの使用

ブロック パラメーター: M

タイプ: スカラー、正方スパース行列

既定: 1

減衰行列。Nq 行 Nq 列のスパース行列として指定します。ここで、Nq はノードの数です。

プログラムでの使用

ブロック パラメーター: C

タイプ: スカラー、正方スパース行列

既定: 0

剛性行列。Nq 行 Nq 列のスパース行列として指定します。ここで Nq はノードの数です。

プログラムでの使用

ブロック パラメーター: K

タイプ: スカラー、正方スパース行列

既定: 1

入力から状態への行列。Nq 行 Nu 列のスパース行列として指定します。ここで Nq はノードの数、Nu は入力の数です。

プログラムでの使用

ブロック パラメーター: B

タイプ: スカラー、スパース行列

既定: 1

変位から出力への行列。Ny 行 Nq 列のスパース行列として指定します。ここで Nq はノードの数、Ny は出力の数です。

プログラムでの使用

ブロック パラメーター: F

タイプ: スカラー、スパース行列

既定: 1

速度から出力への行列。Ny 行 Nq 列のスパース行列として指定します。ここで Nq はノードの数、Ny は出力の数です。

プログラムでの使用

ブロック パラメーター: G

タイプ: スカラー、スパース行列

既定: 0

入力から出力への行列。Ny 行 Nu 列のスパース行列として指定します。ここで Ny は出力の数、Nu は入力の数です。

プログラムでの使用

ブロック パラメーター: D

タイプ: スカラー、スパース行列

既定: 0

変位ベクトル $$q$$ の初期値。double のベクトルとして指定します。$$q$$ および $$\dot{q}$$ は、状態ベクトルを構成する変位ベクトルと速度ベクトルです。

プログラムでの使用

ブロック パラメーター: q0

タイプ: スカラー、double のベクトル

既定: 0

速度ベクトル $$\dot{q}$$ の初期値。double のベクトルとして指定します。$$q$$ および $$\dot{q}$$ は、状態ベクトルを構成する変位ベクトルと速度ベクトルです。

プログラムでの使用

ブロック パラメーター: dq0

タイプ: スカラー、double のベクトル

既定: 0