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pidstddata

PIDSTD データへのアクセス

構文

[Kp,Ti,Td,N] = pidstddata(sys)
[Kp,Ti,Td,N,Ts] = pidstddata(sys)
[Kp,Ti,Td,N,Ts] = pidstddata(sys, J1,...,JN)

説明

[Kp,Ti,Td,N] = pidstddata(sys) は、動的システム sys により表される標準形式コントローラーの比例ゲイン Kp、積分時間 Ti、微分時間 Td、およびフィルター除数 N を返します。

[Kp,Ti,Td,N,Ts] = pidstddata(sys) はまた、サンプル時間 Ts も返します。

[Kp,Ti,Td,N,Ts] = pidstddata(sys, J1,...,JN) は動的システム sys の配列におけるエントリのサブセットにデータを抽出します。インデックス J により抽出する配列を指定します。

入力引数

sys

SISO 動的システムまたは SISO 動的システムの配列。syspidstd オブジェクトではない場合、それは標準 PID 形式で記述できる、有効な PID コントローラーを表現しなければなりません。

J

動的システムの配列 sys における N エントリの整数インデックス。

出力引数

Kp

動的システム sys により表される標準形式 PID コントローラーの比例ゲイン。

syspidstd コントローラー オブジェクトの場合、出力 KpsysKp 値と等しくなります。

syspidstd オブジェクトでない場合、Kp は、sys と等価な標準形式 PID コントローラーの比例ゲインです。

sys が動的システムの配列の場合、Kpsys と同じ次元の配列となります。

Ti

動的システム sys により表される標準形式 PID コントローラーの積分時定数

syspidstd コントローラー オブジェクトの場合、出力 TisysTi 値に等しくなります。

syspidstd オブジェクトでない場合、Ti は、sys に等価な標準形式 PID コントローラーの積分時定数です。

sys が動的システムの配列の場合、Tisys と同じ次元の配列となります。

Td

動的システム sys により表される標準形式 PID コントローラーの微分時定数

syspidstd コントローラー オブジェクトの場合、出力 TdsysTd 値と等しくなります。

syspidstd オブジェクトでない場合、Td は、sys に等価な標準形式 PID コントローラーの微分時定数です。

sys が動的システムの配列の場合、Tdsys と同じ次元の配列となります。

N

動的システム sys により表される標準形式 PID コントローラーのフィルター除数

syspidstd コントローラー オブジェクトの場合、出力 NsysN 値と等しくなります。

syspidstd オブジェクトでない場合、N は、sys に等価な標準形式 PID コントローラーのフィルター時定数です。

sys が動的システムの配列の場合、Nsys と同じ次元の配列となります。

Ts

動的システム sys のサンプル時間Ts は常にスカラー値です。

標準形式 pidstd コントローラーから、比例、積分、微分ゲインとフィルター時定数を抽出します。

以下の pidstd オブジェクトの場合、

sys = pidstd(1,4,0.3,10);

以下を入力することで、sys からパラメーター値を抽出することができます。

[Kp Ti Td N] = pidstddata(sys);
 

等価の並列形式 PI コントローラーから、標準形式の比例ゲインおよび積分ゲインを抽出します。

以下のような標準形式 PI コントローラーの場合、

sys = pid(2,3);

以下を入力することで、等価な並列形式 PI コントローラーのゲインを抽出することができます。

[Kp Ti] = pidstddata(sys)

これらのコマンドは、以下の結果を返します。

Kp =

     2


Ti =

    0.6667
 

PID コントローラーを表す動的システムからパラメーターを抽出します。

動的システム

微分フィルターをもつ離散時間 PID コントローラーを表します。標準形式 PID パラメーターを抽出するには、pidstddata を使用します。

H = zpk([0.5 0.6],[1,-0.8],1,0.1);  % sampling time Ts = 0.1s
[Kp Ti Td N Ts] = pidstddata(H);

pidstddata は、IformulaDformula に既定の ForwardEuler 離散積分器の方程式を使用してパラメーター値を計算します。

 

PI コントローラーの配列からゲインを抽出します。

sys = pidstd(rand(2,3),rand(2,3)); % 2-by-3 array of PI controllers
[Kp Ti Td N] = pidstddata(sys);

パラメーター KpTiTd、および N も、2 x 3 の配列です。

インデックス入力 J を使用して sys のサブセットのパラメーターを抽出します。

[Kp Ti Td N] = pidstddata(sys,5);

詳細

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ヒント

ここで、syspidstd コントローラー オブジェクトでない場合は、pidstddata は、sys に等価な標準形式コントローラーのKpTiTd、および N の値を返します。

離散時間 sys の場合、piddata は、等価な pidstd コントローラーのパラメーターを返します。このコントローラーは、ForwardEuler に設定された離散積分器の方程式 IformulaDformula をもちます。離散積分器の方程式の詳細は、pidstd のリファレンス ページを参照してください。

参考

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