レガシ関数を使用して指定または継承されるサンプル時間

この例では、レガシコードツールを使用して、指定、継承およびパラメーター化されるサンプル時間をもつレガシ C 関数を統合する方法を示します。

レガシコードツールを使用すると、以下のことができます。

レガシ関数の仕様を提供する。
レガシコードを呼び出すためにシミュレーション時に使用される C-MEX S-Function を生成する。
生成された S-Function をシミュレーション向けにコンパイルし、ビルドする。

レガシ関数の仕様を提供

レガシコードツールに含まれる関数は、特定のデータ構造体または構造体配列を引数として使用します。このデータ構造体は、最初の入力として initialize を使用する関数 legacy_code() を呼び出すことで初期化されます。構造体の初期化後、統合されるレガシコードに対応する値に、構造体のプロパティを割り当てる必要があります。この例で呼び出されるレガシ関数のプロトタイプは以下のとおりです。

FLT gainScalar(const FLT in, const FLT gain)

FLT は、float に対する typedef です。レガシソースコードは、ファイル your_types.h、gain.h、および gainScalar.c にあります。

defs = [];

% sldemo_sfun_st_inherited
def = legacy_code('initialize');
def.SFunctionName = 'sldemo_sfun_st_inherited';
def.OutputFcnSpec = 'single y1 = gainScalar(single u1, single p1)';
def.HeaderFiles   = {'gain.h'};
def.SourceFiles   = {'gainScalar.c'};
def.IncPaths      = {'sldemo_lct_src'};
def.SrcPaths      = {'sldemo_lct_src'};
defs = [defs; def];

% sldemo_sfun_st_fixed
def = legacy_code('initialize');
def.SFunctionName = 'sldemo_sfun_st_fixed';
def.OutputFcnSpec = 'single y1 = gainScalar(single u1, single p1)';
def.HeaderFiles   = {'gain.h'};
def.SourceFiles   = {'gainScalar.c'};
def.IncPaths      = {'sldemo_lct_src'};
def.SrcPaths      = {'sldemo_lct_src'};
def.SampleTime    = [2 1];
defs = [defs; def];

% sldemo_sfun_st_parameterized
def = legacy_code('initialize');
def.SFunctionName = 'sldemo_sfun_st_parameterized';
def.OutputFcnSpec = 'single y1 = gainScalar(single u1, single p1)';
def.HeaderFiles   = {'gain.h'};
def.SourceFiles   = {'gainScalar.c'};
def.IncPaths      = {'sldemo_lct_src'};
def.SrcPaths      = {'sldemo_lct_src'};
def.SampleTime    = 'parameterized';
defs = [defs; def];

シミュレーション時に使用される S-Function の生成とコンパイル

入力引数 defs によって示される説明に従って C-MEX S-Function の生成とコンパイルを自動的に行うために、1 番目の引数を generate_for_sim に設定して関数 legacy_code() が再び呼び出されます。この S-Function は、シミュレーションでレガシ関数を呼び出すときに使用されます。S-Function のソースコードは、ファイル sldemo_sfun_st_inherited.c、sldemo_sfun_st_fixed.c、および sldemo_sfun_st_parameterized.c にあります。

legacy_code('generate_for_sim', defs);

### Start Compiling sldemo_sfun_st_inherited
    mex('-I/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpe130e82c/simulink_features-ex32622275/sldemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpe130e82c/simulink_features-ex32622275', '-c', '-outdir', '/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tp956dfb3e_ae76_4246_b385_9d19eb4098de', '/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpe130e82c/simulink_features-ex32622275/sldemo_lct_src/gainScalar.c')
Building with 'gcc'.
MEX completed successfully.
    mex('sldemo_sfun_st_inherited.c', '-I/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpe130e82c/simulink_features-ex32622275/sldemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpe130e82c/simulink_features-ex32622275', '/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tp956dfb3e_ae76_4246_b385_9d19eb4098de/gainScalar.o')
Building with 'gcc'.
MEX completed successfully.
### Finish Compiling sldemo_sfun_st_inherited
### Exit

### Start Compiling sldemo_sfun_st_fixed
    mex('-I/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpe130e82c/simulink_features-ex32622275/sldemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpe130e82c/simulink_features-ex32622275', '-c', '-outdir', '/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpd486234b_54e9_4663_b5ab_8bdb4a333e98', '/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpe130e82c/simulink_features-ex32622275/sldemo_lct_src/gainScalar.c')
Building with 'gcc'.
MEX completed successfully.
    mex('sldemo_sfun_st_fixed.c', '-I/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpe130e82c/simulink_features-ex32622275/sldemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpe130e82c/simulink_features-ex32622275', '/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpd486234b_54e9_4663_b5ab_8bdb4a333e98/gainScalar.o')
Building with 'gcc'.
MEX completed successfully.
### Finish Compiling sldemo_sfun_st_fixed
### Exit

### Start Compiling sldemo_sfun_st_parameterized
    mex('-I/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpe130e82c/simulink_features-ex32622275/sldemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpe130e82c/simulink_features-ex32622275', '-c', '-outdir', '/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tp9cad9b74_2327_41f9_be05_b79d09a08eae', '/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpe130e82c/simulink_features-ex32622275/sldemo_lct_src/gainScalar.c')
Building with 'gcc'.
MEX completed successfully.
    mex('sldemo_sfun_st_parameterized.c', '-I/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpe130e82c/simulink_features-ex32622275/sldemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tpe130e82c/simulink_features-ex32622275', '/tmp/Bdoc23b_2340827_2186601/tp9cad9b74_2327_41f9_be05_b79d09a08eae/gainScalar.o')
Building with 'gcc'.
MEX completed successfully.
### Finish Compiling sldemo_sfun_st_parameterized
### Exit

コード生成用の rtwmakecfg.m ファイルの生成

TLC ブロックファイルの作成後に、最初の入力を rtwmakecfg_generate に設定することで関数 legacy_code() を再び呼び出します。これは、Simulink® Coder™ を介したコード生成をサポートする rtwmakecfg.m ファイルを生成するためです。S-Function に必要なソースファイルとヘッダーファイルが S-Function と同じディレクトリにない場合に、コード生成時に作成される makefile 内にこれらの依存関係を追加するとき、rtwmakecfg.m ファイルを生成します。

メモ: モデルのシミュレーションをアクセラレータモードで実行する場合にのみ、この手順を実行します。

legacy_code('rtwmakecfg_generate', def);

生成された S-Function を呼び出すためのマスクされた S-Function ブロックの生成

C-MEX S-Function ソースのコンパイルが終了したら、最初の入力を slblock_generate に設定して関数 legacy_code() を再び呼び出すことができます。これは、S-Function を呼び出すように設定されたマスク済みの S-Function ブロックを生成するためです。これらのブロックは新しいモデルに配置されますが、既存のモデルにコピーすることもできます。

% legacy_code('slblock_generate', defs);

レガシコードとの統合

モデル sldemo_lct_sampletime は、レガシコードとの統合を示しています。サブシステム sample_time は、以前の出力値の保存に役立つ単位遅延と共に、レガシ C 関数の呼び出しに利用できます。

open_system('sldemo_lct_sampletime')
open_system('sldemo_lct_sampletime/sample_time')
sim('sldemo_lct_sampletime');

参考

Integrate C/C++ Code Using Legacy Code Tool