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Weld Joint

プリミティブがゼロのジョイント

ライブラリ

ジョイント

  • Weld Joint block

説明

このブロックは、自由度 0 のジョイントを表します。ジョイント プリミティブはありません。base 座標系と follower 座標系は、それぞれ別の剛体に接続され、常に同位置になります。このブロックのダイアログ ボックスには、拘束および合計の力とトルクを検出するオプションがあります。

ジョイントの自由度

パラメーター

Mode Configuration

ジョイントのモードを指定します。ジョイント モードは、シミュレーション全体を通じてノーマルまたは解放にできるほか、シミュレーション時に入力信号を与えてモードを変更することもできます。

Mode

次のいずれかのオプションを選択してジョイントのモードを指定します。既定の設定は [Normal] です。

方法説明
Normalシミュレーション全体を通じてジョイントが通常の動作になります。
Disengagedシミュレーション全体を通じてジョイントが解放されます。
Provided by Inputこのオプションを選択すると、シミュレーション時に入力信号を接続してジョイント モードを変更できる [mode] 端子が表示されます。ジョイント モードは、入力信号が 0 の場合はノーマル、入力信号が -1 の場合は解放になります。ジョイント モードはシミュレーション中に何度でも変更できます。

Composite Force/Torque Sensing

検出する複合力と複合トルクを選択します。これらの測定はすべてのジョイント プリミティブを含み、いずれかに固有のものでありません。拘束と合計の 2 種類があります。

拘束の測定では、ジョイントのロックされた軸での運動に対する抵抗が与えられます。たとえば、xy 平面での並進を禁止する直進ジョイントでは、その抵抗で x 方向と y 方向のすべての摂動のバランスが調整されます。合計の測定では、作動入力、内部のバネとダンパー、ジョイントの位置の制限、および運動学的拘束に起因する、ジョイントの自由度を制限するすべての力とトルクの合計が与えられます。

Direction

base 座標系と follower 座標系の間の作用と反作用のペアから検出するベクトル。このペアは、ニュートンの運動の第三法則に従って生じるものです。ジョイント ブロックの場合、follower 座標系に対する力またはトルクは、base 座標系に対する大きさの等しい逆向きの力またはトルクを伴います。それらについて、base 座標系が follower 座標系に及ぼすものと、follower 座標系が base 座標系に及ぼすもののどちらを検出するかを示します。

Resolution Frame

測定のベクトル成分を解決する座標系。座標系の方向が異なれば、同じ測定に対して異なるベクトル成分が与えられます。それらの成分を base 座標系の軸と follower 座標系の軸のどちらから取得するかを示します。この選択は、回転自由度をもつジョイントでのみ重要になります。

Constraint Force

測定する動的変数。拘束力は、ジョイントのロックされた軸での並進に対する抵抗です。そのプリミティブの自由軸では並進が許可されます。選択すると、端子 [fc] を通じて拘束力ベクトルが出力されます。

Constraint Torque

測定する動的変数。拘束トルクは、ジョイントのロックされた軸での回転に対する抵抗です。そのプリミティブの自由軸では回転が許可されます。選択すると、端子 [tc] を通じて拘束トルク ベクトルが出力されます。

Total Force

測定する動的変数。合計力は、すべてのジョイント プリミティブにおけるすべてのソースについての合計です。ソースには、作動入力、内部のバネとダンパー、ジョイントの位置の制限、および運動学的拘束が含まれます。選択すると、端子 [ft] を通じて合計力ベクトルが出力されます。

Total Torque

測定する動的変数。合計トルクは、すべてのジョイント プリミティブにおけるすべてのソースについての合計です。ソースには、作動入力、内部のバネとダンパー、ジョイントの位置の制限、および運動学的拘束が含まれます。選択すると、端子 [tt] を通じて合計トルク ベクトルが出力されます。

端子

このブロックには、2 つの座標系端子があります。また、オプションの物理量信号端子として、力、トルク、運動などの力学的変数を検出する端子があります。オプションの端子は、その端子に対応する検出のチェック ボックスをオンにすると表示されます。

座標系端子

  • B — base 座標系

  • F — follower 座標系

検出端子

次の検出端子は、ジョイントに作用する複合力と複合トルクを提供します。

  • fc — 拘束力

  • tc — 拘束トルク

  • ft — 合計力

  • tt — 合計トルク

モード端子

モードの構成には、次の端子があります。

  • mode — ジョイントのモードの値。入力が 0 に等しい場合、ジョイントは通常の動作になります。入力が -1 に等しい場合、ジョイントは解放として動作します。

拡張機能

C/C++ コード生成
Simulink® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2012a で導入