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gdare

(非推奨) 離散時間の代数リカッチ方程式に対する一般化されたソルバー

gdare は推奨されません。代わりに idare を使用してください。詳細については、互換性についての考慮事項を参照してください。

構文

[X,L,report] = gdare(H,J,ns)
[X1,X2,D,L] = gdare(H,J,NS,'factor')

説明

[X,L,report] = gdare(H,J,ns) は、次の形式のシンプレクティック ペンシルに関連する離散時間代数リカッチ方程式の一意の安定化解 X を求めます。

H−tJ=[AFB−QE′−SS′0R]−[E000A′00B′0]

3 番目の入力 ns は、行列 A の行のサイズです。

オプションで、gdare は、閉ループ固有値のベクトル L と、次の値をもつ診断 report を返します。

  • シンプレクティック ペンシルが単位円上に固有値をもつ場合、-1

  • 有限の安定化解 X が存在しない場合、-2

  • 有限の安定化解 X が存在する場合、0

この構文は、X が存在しない場合、エラー メッセージを出力しません。

[X1,X2,D,L] = gdare(H,J,NS,'factor') は、2 つの行列 X1、X2 と、X = D*(X2/X1)*D であるような対角のスケーリング行列 D を返します。ベクトル L は、閉ループ固有値を含みます。シンプレクティック ペンシルが、単位円上に固有値をもつ場合、すべての出力は空になります。

バージョン履歴

R2006a より前に導入

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R2019a: gdare は非推奨

R2019a からは、idare コマンドを使用して離散時間リカッチ方程式を解きます。このアプローチでは、優れたスケーリングによって精度が向上し、gdare と比べて R が悪条件の場合に K の計算がより正確になります。さらに、idare には、リカッチ方程式の陰的な解のデータを収集する、オプションの info 構造体が含まれます。

次の表に、gdare の一般的な用法と、代わりに idare を使用するためにコードを更新する方法を示します。

非推奨推奨

[X,L] = gdare(H,J,NS)

[X,K,L] = idare(A,B,Q,R,S,E) は、離散時間代数リカッチ方程式の安定化解 X、状態フィードバック ゲイン K、および閉ループ固有値 L を計算します。詳細については、idare を参照してください。

[X,L,report] = gdare(H,J,NS)

[X,K,L,info] = idare(A,B,Q,R,S,E) は、離散時間代数リカッチ方程式の安定化解 X、状態フィードバック ゲイン K、閉ループ固有値 L を計算します。info 構造体には陰的な解のデータが含まれます。詳細については、idare を参照してください。

現時点で gdare を削除する予定はありません。

参考